Cockpit Modular Desktop

Aplicación desktop modular para tooling de robótica, construida con React + TypeScript + Tauri.

Stack

• Frontend: React + TSX (Vite)
• Runtime desktop: Tauri 2
• Comunicación backend: WebSocket / HTTP
• Arquitectura: Frontend -> Services -> Dispatchers -> Transports

Requisitos

• Node.js 18+
• npm 9+
• Rust toolchain
• Dependencias de sistema para Tauri (según tu SO)

Variables de entorno

Copiar y ajustar:

cp .env.example .env

Comandos

npm install
npm run dev         # Frontend Vite
npm run tauri:dev   # App desktop en desarrollo
npm run build       # Build web
npm run tauri:build # Build desktop
npm run test        # Tests

Navegación: Action Waypoints

El módulo Nav2 permite programar acciones sobre waypoints de ruta. Desde la barra de ruta, seleccionar uno o más waypoints y usar ACTION WAYPOINT.

Acciones disponibles:

• Brake: agrega brake_hold al waypoint seleccionado.
• La UI pide duration_s para definir cuántos segundos frena antes de continuar.
• brake_pct se envía como 100.
• Rural profile: activa el perfil rural al alcanzar el waypoint; reduce la inflación del costmap sin desactivar la detección de obstáculos.
• Urban profile: restaura el perfil urbano, que es el valor predeterminado.

Formato enviado al bridge WebSocket de SALUS:

{
  "lat": -31.0,
  "lon": -64.0,
  "actions": [
    {"type": "brake_hold", "duration_s": 5, "brake_pct": 100}
  ]
}

Para conmutar el perfil de navegación, el formato es:

{"type": "set_navigation_profile", "profile": "rural"}

El backend ROS conserva estas acciones al guardar/cargar rutas y las ejecuta en route_executor durante misiones set_route_ll.